Rzymska wieża oblężnicza (nazywana w łacinie turris ambulatoria) przesuwana była na okrąglakach, za pomocą dźwigni. Była to przeważnie budowla w kształcie ściętego ostrosłupa o konstrukcji drewnianej, rusztowej, powstała na planie kwadratu.
Z przodu i boków wieża obita była deskami, zaopatrzona w pomosty szturmowe i taran. Wieże służyły do ataków na mury oblężonych miast.
W zależności od rodzaju podłoża, po którym poruszała się wieża, stosowano odpowiedni rodzaj kół – inne więc były koła, gdy wieżę przesuwano po piasku, inne zaś, gdy toczono ją po gruncie skalistym.
Wewnątrz, w dolnej części, mógł znajdować się taran, zaś górne piętra pełniły funkcję stanowisk dla różnorodnych machin miotających oraz łuczników i procarzy. Bardzo często czołowe ściany, obite surowymi skórami zwierzęcymi utrudniającymi podpalenie, zaopatrzone były w opuszczane pomosty, które ułatwiały bezpośredni atak na koronę murów. Odporność rzymskich wież oblężniczych obliczana była na uderzenie kuli kamiennej o wadze około 80 kg. Od roku 87 p. n. e. Rzymianie poddawali swe konstrukcje impregnacji roztworem ałunu, co dodatkowo chroniło je przed działaniem nieprzyjacielskich pocisków zapalających
Machiny te, wyższe niż mury atakowanej twierdzy, odgrywały w walce niezwykle ważną rolę. Z jednej strony chroniły oblegających przed pociskami obrońców, z drugiej zaś umożliwiały bezpośredni atak, ostrzeliwanie wnętrza twierdzy, kruszenie jej murów, obserwację pola walki lub wykonanie pod ich osłoną podkopów pod murem.
Użycie wież w walkach oblężniczych wymagało wcześniejszego wyrównania terenu, usunięcia przeszkód, zasypania fos, a jeśli miasta leżały na wzniesieniach, wybudowania specjalnej rampy, zwanej aggerem, co znacznie wydłużało czas potrzebny do przygotowania ataku. Agger był elementem fortyfikacji zapoczątkowanym we wczesnym okresie Republiki Rzymskiej, który przyjął się w późniejszym okresie imperium.
Chociaż wieże oblężnicze (turres ambulatoriae) stanowiły poważne zagrożenie dla obrońców, było wiele sposobów walki z nimi. Do obrony przed wieżami oblężniczymi używano specjalnych żurawi, które przenosiły nad wieże beczki z płonącą smołą i siarką. W miejscu ataku wież wznoszono też specjalne drewniane rusztowania lub budowano mniejsze wieże stanowiące podwyższenie murów.
