Po zwycięstwie Oktawiana Augusta nad Markiem Antoniuszem w bitwie pod Akcjum 31 roku p.n.e. oraz jego śmierci w 30 roku p.n.e. wojna domowa została faktycznie zakończona. Los całego państwa rzymskiego spoczął w rękach adoptowanego syna Juliusza Cezara.
Młody wódz nie zamierzał wszakże rezygnować z władzy, którą dawała mu armia, na rzecz republiki. Dysponując ogromną siłą wojskową, podlegającą jego wyłącznemu dowództwu, był on faktycznym panem imperium rzymskiego i to od jego woli zależało, jaką formę zechce nadać swym rządom. Jedynym wówczas rywalem, który mógł się mu przeciwstawić był Senat. Był on jednak wyraźnie skłócony, nie posiadał żadnego programu wyjścia z sytuacji, nie miał pod swoimi rozkazami armii oraz, najważniejsze, w kurii było wielu zwolenników Oktawiana.
Zaraz po przybyciu do Rzymu w 28 roku p.n.e. Oktawian wzmocnił swoje stanowisko przez przyjęcie ofiarowanego mu tytułu honorowego pierwszego senatora (princeps senatus) i pierwszego obywatela (princeps civium), od którego też wzięła się nazwa tej formy rządów: pryncypat. Od tego momentu także zaczęto go tytułować princeps, czyli cesarz.
Doceniając republikańskie nastawienie większości społeczeństwa rzymskiego, Oktawian starał się zamaskować swą władzę, unikających stworzenia najmniejszych pozorów, że jest monarchą. W tym celu działał niezwykle ostrożnie i wpływał na opinię publiczną poprzez swoich licznych przyjaciół. Dnia 13 stycznia 27 roku p.n.e. zrezygnował uroczyście ze wszystkich swych uprawnień na rzecz senatu, co w teorii miało oznaczać przywrócenie republiki. Otrzymał wszakże stanowisko prokonsula (imperium proconsulare), które później mu wielokrotnie przedłużano. Stanowisko to dawało mu komendę nad wszystkimi wojskami w Galii, Hiszpanii i Syrii, co w połączeniu z Egiptem, stanowiącym jego prywatną domenę, czyniło go całkowicie niezależnym od senatu (ten otrzymał pod kontrolę prowincje nie obsadzone przez żołnierzy).
Omawiany rok 27 p.n.e. uznawany jest za oficjalny upadek republiki oraz za początek cesarstwa.
Senat obawiając się siły i wpływów Oktawiana zaczął go obsypywać przeróżnymi tytułami oraz stanowiskami. Nadano mu tytuł Augusta, czyli męża opatrzności oraz wyniesiono ponad wszystkich urzędników (auctoritas). Dla podkreślenia wyjątkowości swoich rządów Oktawian objął konsulat, który przy posiadanej władzy prokonsularnej wprowadził w życie zasadę kumulacji urzędów, co dało mu nadrzędną pozycję w państwie. Stopniowo zaczął on jednak pozyskiwać sobie coraz więcej uprawnień. W 23 roku p.n.e. zrezygnował ze stałego wyboru na konsula i poszerzył swoją władzę konsularną o imperium maius, które dawało mu prawo wglądu w prowincje senackie oraz publikowania w nich swoich rozporządzeń, tzw. edyktów. Dotychczasowe uprawnienia Oktawiana dotyczyły głównie polityki zagranicznej i administracji państwa, kiedy sprawy wewnętrzne pozostawały poza jego zasięgiem. W tym celu otrzymał nowe imperium, władzę trybuńską (tribunicia potestas), która dawała mu prawo zwoływania senatu i zgromadzeń ludowych, pierwszeństwo wysuwania wniosków lub zakładania weta przeciw uchwałom senatu lub zgromadzenia. Obie te władze, tzn. prokonsularna oraz trybuńska, były głównymi uprawnieniami wszystkich późniejszych cesarzy.
W 19 roku p.n.e. Oktawian otrzymał dożywotnio władzę konsularną (imperium consulare) i, na 5 lat, nadzór nad obyczajami (cura morum). Oktawian pragnąc poszerzyć swoją władzę także o sferę religijną, otrzymał w 12 roku p.n.e. stanowisko najwyższego kapłana (pontifex maximus), co dawało mu pieczę nad całością życia religijnego Rzymian. W 2 roku p.n.e. otrzymał tytuł ojca ojczyzny (pater patriae). Warto także wspomnieć o uprawnieniu przedstawiania kandydatów na najwyższe urzędy (ius commendationis), o zaopatrywaniu Rzymu i Italii w zboże (cura annonae) oraz nadzorowaniu dróg (cura viarum). Wszystkich tych funkcji princeps nie pełnił sam, lecz do ich pełnienia delegował specjalnych, mianowanych przez siebie urzędników, noszących tytuł prefekta. Princepsowi doradzać mieli z kolei ludzie obdarzeni tytułem jego przyjaciół (amici Caesaris). Cesarz posiadał także wyłączność dowództwa nad wojskiem; przysługiwał mu tytuł imperatora, jaki nadawały zwycięskie wojska swemu wodzowi oraz posiadał prawo do odbycia triumfu. W celu ochrony cesarza przydzielono mu przyboczną gwardię, tzw. gwardię pretoriańską.
Ukształtowany został w pełni pryncypat, w którym cesarz skupił pełnię władzy, przy pozorach zachowania instytucji republikańskich.
Senat mimo że utracił wszelkie wcześniejsze uprawnienia, posiadał nadal pewne prerogatywy. Przysługiwało mu na przykład prawo, na mocy specjalnej ustawy, lex de impero, nadawania przyszłemu cesarzowi uprawnień, zaś po jego śmierci zatwierdzania, albo odrzucania jego ustaw. Ponadto Senat, w sytuacji kiedy zgromadzenie ludowe utraciło całkowicie swoje znaczenie, przejął jego pozycję i skupił w swoich rękach prawa ustawodawcze nie będące pod kontrolą princepsa. W gestii senatu pozostał zarząd starymi, zromanizowanymi prowincjami (o których było mówione) oraz skarbem państwowym (aerarium populi romani).
Z pewnością największym błędem nowej formy ustroju było prawo nie dziedziczenia władzy z ojca na syna, zawarte we wspomnianym lex de impero. To wyraźne niedopatrzenie, oficjalnie pozostawiało miejsce przy władzy po śmierci cesarza nie obsadzone. Ta charakterystyczna cecha nowych rządów była przyczyną gwałtownych wstrząsów wewnętrznych: uzurpacji oraz wojen domowych, które targały Rzymem przez kolejne wieki, aż do momentu wytworzenia się dominatu. Nie da się jednak ukryć, że zmiana systemu władzy z republiki, która nie była w stanie odpowiednio funkcjonować przy poszerzaniu granic i rozwijaniu państwa, na pryncypat było słuszną i potrzebną reformą.
