Tytus Liwiusz podaje, iż w czasie wojny z Latynami, Wolskami i Kampaniami w 340 roku p.n.e. niejaki Tytus Manliusz Torkwatus, syn konsula Aulusa Manliusza Torkwatusa złamał rozkaz ojca. Rzym walczył w tym czasie z ludami, które stosowały tą samą broń, miały te same zwyczaje i język oraz taktykę.
Aby zapobiec nieporozumieniom i mieć przewagę nad przeciwnikiem dowódca Aulus Manliusz Torkwatus i jego towarzysz w stopniu konsula – Decjusz uznali, że niezbędnym elementem rzymskiej taktyki musi być surowa dyscyplina. Wprowadzili edykt zakazujący działania na własną rękę i obowiązek przestrzegania rozkazów.
W czasie jednego z patroli syn konsula – Tytus Manliusz Torkwatus natknął się wraz z kilkoma przyjaciółmi na mały oddział przeciwników. Dowódcą wrogiej jednostki był niejaki Geminus Maecius, który widząc że napotkał samego syna dowódcy Rzymian wyzwał go na pojedynek. Tytus zapomniawszy w złości o edykcie, przyjął wyzwanie i pokonał przeciwnika. Tytus wróciwszy do obozu poinformował ojca o pojedynku. Na wieść o tym, konsul kazał zwołać wszystkich żołnierzy. Wszystkim wówczas oznajmił, że mimo iż kocha syna nie może pozwolić, by łamano obowiązujące rozkazy i skazał go na śmierć. Tytus został ubity na śmierć pałkami przez żołnierzy. Od tego wydarzenia pochodzi stwierdzenie: „Manliuszowa dyscyplina”.
