Kohorty miejskie (cohortes urbanae) były formacją policyjno-wojskową składającą się początkowo z trzech kohort. Służbę w tej formacji mogły pełnić osoby mające obywatelstwo rzymskie. Analiza materiału inskrypcyjnego pokazała, że ponad 80% żołnierzy tej formacji pochodziło z samej Italii. Reszta wywodziła się z prowincji.
Kohorty miejskie, utworzone jeszcze za panowania Oktawiana Augusta, początkowo podlegały zwierzchnictwu prefektów gwardii pretoriańskiej a potem przeszły pod bezpośrednią kontrolę prefekta Rzymu (praefectus Urbi). Potwierdzeniem istnienia związku cohortes urbanae z gwardią pretoriańską było oznaczenie kohort tej formacji numerami od X do XII, co stanowiło ciągłość numeracji kohort pretoriańskich (od I do IX). Obie te jednostki kwaterowały także razem w koszarach cohortes praetoriae (castra praetoria) praktycznie aż do roku 270 n.e., kiedy to kohorty miejskie otrzymały swój własny obóz na Polu Marsowym (castra urbana). Oprócz Rzymu pojedyncze cohortes urbanae stacjonowały w Puteolach, w Osti, w Kartaginie i w Lyonie. Od drugiej połowy I wieku n.e. w Rzymie stacjonowały cztery kohorty miejskie. Po jednej kohorcie umieszczono w Kartaginie i w Lyonie (cohors I Flavia Urbana). Każda kohorta, dowodzona przez trybuna, składała się z sześciu centurii.
Liczebność kohort miejskich wynosiła 480 – 500 ludzi. W latach sześćdziesiątych I wieku n.e. liczba ta na krótko została zwiększona do 1000, po czym za rządów Flawiuszów ponownie ją zredukowano o połowę. Kohorty miejskie zaczęły liczyć po 1500 ludzi od reform Septymiusza Sewera przeprowadzonych w latach dziewięćdziesiątych II wieku n.e. Cohortes urbnae składały się z kohort pieszych, z wyjątkiem cohors urbana stacjonującej w Kartaginie, gdzie na stanie znajdowali się także jeźdźcy. Czas trwania służby wynosił 20 lat. Formacja ta uniknęła losu gwardii pretoriańskiej i funkcjonowała w IV wieku n.e. tracąc z czasem swój militarny charakter.
